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伺服转台LuGre模子的一体化丈量方式

宣布日期:2017-05-10 作者: 点击:

伺服转台LuGre模子磨擦参数及动弹惯量的一体化丈量方式:获得转台驱动电机输出端等效电容C,电感L,输出电阻R,电机反电势系数Kb,力矩系数Cm;节制转台做匀速动弹,丈量角速率、电流的变更曲线,求出转台库伦力矩MC和粘滞磨擦系数σ2;丈量转台驱动电机输出开路、唯一磨擦感化下自在加速进程的角速率变更曲线ω0(t);以LuGre模子的能源参数和转台动弹惯量为输出变量,以时候t为自变量机关自在加速拟合曲线ω([ωs,Ms,σ0,σ1,J],t);设置评估原则,操纵优化算法使ω([ωs,Ms,σ0,σ1,J],t)迫近ω0(t),从而辨识出拟合曲线的输出参数。

伺服转台LuGre模子磨擦参数及动弹惯量的一体化丈量方式,其特点在于步骤以下:

(1)获得转台驱动电机输出端等效电容C、电感L、输出电阻R、电机反电势系数Kb和力矩系数Cm;

(2)节制转台做匀速动弹,丈量转台角速率、电流的变更曲线,按照电机力矩均衡公式Cm·ia=MC+σ2·ω求出库伦力矩Mc和粘滞磨擦系数σ2,式中,ia为转台驱动电机的电枢电流,ω为转台驱动电机的角速率;

(3)丈量转台驱动电机输出端开路、唯一磨擦感化下自在加速进程的角速率变更曲线此中ts为角速率衰减到0的调理时候;

(4)以LuGre模子的能源参数stribeck角速率ωs、Z大静磨擦力Ms、鬃毛刚度σ0、微观阻尼系数σ1和转台动弹惯量J为输出变量,以时候t为自变量机关自在加速拟合曲线详细机关方式以下:(a)操纵电机电枢回路电压均衡方程:经由进程持续体系团圆化方式获得转台驱动电机的电枢电流ia递推公式:ia(k)=b1·i(k-1)+…+bn·i(k-n)+a1·ω(k-1)+…+am·ω(k-m);ia(k)=b1·i(k-1)+…+bn·i(k-n)+a1·ω(k-1)+…+am·ω(k-m);式中{ω(k-1),ω(k-2),...,ω(k-m)}为团圆抒发式输出旌旗灯号序列,m为团圆抒发式中输出旌旗灯号Z高阶项阶次,{ia(k),...,ia(k-n)}为输出旌旗灯号序列,n为输出旌旗灯号Z高阶阶次,b1,...,bn,a1,...,am为各阶系数;(c)操纵LuGre模子抒发式。

这类伺服转台丈量方式不需装置力矩传感器,不粉碎转台的全体性;在丈量进程中只要要驱动电流、转台角速率等信息,完成便利,且可以或许精确地描写磨擦进程的庞杂的静态、静态特征,便于对转台停止高精度节制。


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